根据日前调研获取的信息，变化的驱动力最重要的包含：①基础智驾身处迅速增加通道，正向平价车型渗透攻坚，成本作为竞争要素被强化；②视觉感知技术迭代中，单V实现L2的性能一直在优化，出现替代1V1R的窗口期；③国内Tier1、芯片厂商（AI芯片、MCU芯片）的成本优势；④部分国际Tier1在视觉感知能力方面的弱势。
一体机赛道发展背景上，长期以来，博世、采埃孚、电装、安波福、大陆等国际Tier1巨头占据绝对份额（部分采用Mobileye感知能力，部分自研感知）。2016年前后，国内经纬恒润等智驾玩家，依托Mobileye方案在集成层面获得破局，不过国内厂商市场占有率一直较低，此次在上述变化的驱动力下，这一格局或出现一定松动。
根据高工智能汽车研究院监测数据，现阶段一体机的市场增量大多数来源于于10-25万元车型，尤其在10-15万元这一国内最大的细分市场区间，也是真正的平价车型市场，一体机的渗透率仍处低位，具备颇大增长空间。
主机厂需求方面，根据调研获取的信息，车企对于一体机基本需要交钥匙的成熟方案，成本更为敏感，且需要快速适配上车，以满足车企大量产品线快速换代更新的需求。作为对比，轻量级行泊一体部分车企会介入需求定义，高算力的智驾平台车企则倾向于共同开发。
具体解决方案方面，1V1R目前仍为主流方案，大多数来源于于国际Tier1。在硬件成本端，主要为1个前视摄像头+1个前向毫米波雷达+1个AI芯片+1个MCU。
从产业演进历程来看，长期以来，市场主要有两种一体机方案，一种为以视觉为主传感器，以Mobileye为代表；一种以毫米波雷达为主传感器。以Mobileye的发展为例，2007年，EyeQ1量产上车，然后不断迭代，从早期L0的预警功能，逐步演进至L1功能（智驾介入横向或纵向车辆运动控制）、L2功能（智驾介入横向和纵向车辆运动控制）。
国内产业链发展方面，早期经纬恒润等与Mobileye建立合作，提供一体机层面的国内解决方案；2021年，基于地平线的单V一体机上车长安UNI-K，随后基于J2等国产芯片的一体机不断破局，截至目前已全面铺开，Tier1同时结合国产AI芯片和MCU，实现在性价比上极具竞争力的方案。
具体来看，伴随一体机向15万元左右车型的加速渗透，成本作为竞争要素被强化。有一体机厂商在沟通中表示，相比于部分国际Tier1的1V1R产品，国内单V方案在攻入平价车型中更具性价比优势。
其核心原因包括：伴随视觉深度学习的迭代，基于单V的基础L2能力不断的提高性能，相比1V1R方案，增加前向毫米波雷达的成本明显拉升，不过边际收益并未成比例提升，从而出现单V方案的窗口期。
对方表示，即便相对于基于Mobileye的单V方案，由于国内供应链在成本上更具优势，且方案自2021年以来已经过规模验证，不断成熟，从而形成在平价车型市场的极高性价比。
此外，还有一层原因被指出，即部分头部国际Tier1擅长毫米波雷达的能力，但在视觉能力上相对弱势，从而缺乏具有竞争力的单V方案，造成产品上的空档，因此导致国内产业链的快速崛起。
●芯片方面，以地平线在一体机赛道上车破局，2023年11月的广州车展上，地平线月车企自主品牌L2级一体机地平线%，位居第三，“计划今明两年要达到中国自主品牌一体机市场计算方案的份额第一”。
产品层面，征程®2 搭载地平线自主创新研发的高性能BPU®伯努利1.0计算架构，可提供最高4 TOPS算力，典型功耗仅2瓦。征程二代能够高效灵活地实现多类智能任务处理，对多类目标进行实时检测和精准识别，可全面满足ADAS视觉感知、视觉建图定位以及座舱DMS等智能驾驶场景的需求。
征程®2搭载车型上，包括长安UNI-T、UNI-K、UNI-V、深蓝SL03、长安启源A05埃安AION Y、传祺GS4 PLUS、2022款哈弗H9、唐、宋、汉、海豹等。根据释放的信息，2024年可能会出现150款搭载地平线芯片的车型实现前装量产。
具体来看，M55H于2022年7月推出，瞄准前视一体机等应用场景。核心优势包括：①超低功耗，TDP 3.2w；②视频编解码支持数据闭环；③爱芯通元混合精度NPU，算子级极致优化；④爱芯智眸AI-ISP 全场景领先画质；⑤成熟高效工具链，主流CNN算子全支持，PTQ高精度量化简化开发， 一小时快速上手；⑥前视一体机、CMS等丰富开发套件，支持客户快速验证开发。
公司层面，爱芯元智成立于2019年5月，致力于打造世界领先的移动智能芯片。拥有两大自研核心技术：爱芯智眸AI-ISP和爱芯通元混合精度NPU，集强大算力与超低功耗于一体，采用算法和芯片协同设计理念，已完成四代多颗芯片产品的研发和量产工作。
商业化落地方面，根据介绍，M55H已在多款车型实现量产应用，除覆盖智能前视一体机外，还已经在电子外后视镜等关键功能落地，获得客户高度认可。
●Tier1层面，以智华科技为例，其联合供应链生态，开发了基于AI芯片图像感知的前视一体机（FAS），可以在一定程度上完成AEB/FCW，ACC/S&G，LCC/LKA/LDW，HWA，TJA等智能驾驶辅助功能，并顺利拿到了国内客户项目定点。针对客户和车型需求，可搭配自研的2M或8M摄像头方案，8M摄像头可扩展支持智能红绿灯检测提醒功能，可实现：
③LKA每1000公里，漏纠偏次数≤1次 ；LDW每1000公里，误报次数1次，漏报次数2次。
另根据智华科技介绍，其独家获得国内某头部整车厂基于征程®3的800万像素前视一体机平台化项目定点。8M前视一体机作为智华科技分布式行车解决方案的第三代产品，采用800万像素CMOS芯片，搭载地平线第二代车载智能芯片-征程®3，具有行业领先性，可以在一定程度上完成AEB、IACC、LKA、HWA、TJA等L2行车驾驶辅助功能。
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